Il Kung fu è una delle più antiche arti marziali: le sue origini risalgono al lontano oriente, diversi millenni fa.
Nonostante la scarsità di documenti storici (principalmente a causa dell'opera di epurazione culturale effettuata da Shi Huang Ti nel 221 a.C.), le prime tracce scritte di arte marziale codificata risalgono a prima del II millennio a.C.: nel Go Ti (o Chiao Ti) si trovano descritte tecniche di combattimento sprovvisti di armi.

Intorno al VII sec. a.C. prende forma lo Shan Pu (chiamata anche Shuai Pu o Shou Pu); in questo periodo nasce il Chin Na.
Nel VI sec. a.C. vi sono filosofi taoisti del calibro di K'ung (Confucio) e Lao Tsu; nscono il Wu Ni e il Ch Ni, antenati del Wu Shu.
Nel I sec. d.C si riscontrano le prime vere scuole di arti marziali, mentre nel III sec. si introducono per la prima volta "stili" ispirati al mondo animale.

Ma è nel VI sec. che viene alla luce il progenitore del moderno Kung Fu, introdotto (secondo la tradizione) dal monaco Da Mo chiamato Bodhidharma ("l'illuminato" in sanscrito), che arrivò dall'India meridionale (o forse da Ceylon) portando con sé il buddismo Zen e lo Shi Pa Lo Han Sho (le diciotto mani di Lo Han), una forma di ginnastica per aiutare i monaci a resistere allo stress psicofisico di una rigorosa pratica meditativa. Questa attività fisica sposava i principi del Hatha Yoga con le neonate proto arti marziali. I discepoli di Da Mo arrivarono a diversi monasteri sulle principali catene montuose cinesi: Shaolin (Monastero della Giovane Foresta) sul Song, Wutan, Emei e Fukien.
Questi monasteri in cui si insegnavano forti prinicipi etici e morali (e i metodi per resistere a soprusi, angherie e prevaricazioni) sono sempre stati visti male dalle autorità costituite e furono, dal IX sec. in poi, più volte osteggiati o addirittura attaccati e distrutti (famoso l'attacco nel XVIII sec. ad opera dei Manciù).

Solo tra il XIII e il XVI sec. appare il Kung Fu simile a come viene oggi praticato: in tale periodo avvenne infatti una profonda opera di ristrutturazione e "ammodernamento" dell'insegnamento (in tale periodo nasce la distinzione tra stili interni ed esterni; cfr. Informazioni sul Kung Fu). E' successiva a questo periodo la diaspora tecnico-culturale che porterà le arti marziali a diffondersi in tutto l'est dando origine, con l'assimilazione nelle diverse culture e tecniche pre-esistenti, alle svariate forme di arti marziali attuali.

Le ultime modifiche vengono apportate nel XVI sec. dal monaco Chueh Yuen (e altri); da questo momento in poi esiste il Kung Fu moderno e vengono creati gli stili come oggi noi li conosciamo.